注塑机托模功能技术文档

1. 概述

1.1 功能简介

托模功能是注塑机的重要辅助功能，主要负责控制模具托模的前进和后退动作，实现制品的脱模。该功能通过精确控制压力、流量和位置参数，确保托模动作平稳、安全且高效，为制品顺利脱模提供保障。

1.2 工艺特点

双向动作：支持托模前进（托进）和后退（托退）两个方向的动作控制
循环控制：支持多次托模循环，可根据制品特性设置托模次数
多段控制：支持3段托模进和3段托模退控制
多种停止方式：支持时间、行程、位置三种停止方式
安全机制：包含超时保护、状态互锁等多重安全保障
平台兼容性：支持Luban平台（基于Beremiz二次开发）运行，采用标准IEC 61131-3 ST语法实现
参数控制：支持压力、速度、时间、位置、斜率等多种控制参数

1.3 技术架构

本功能采用分层架构设计，参考研发部提供的液压系统建模方案，结合倍福TF8560塑料技术功能标准，实现模块化、标准化设计。

2. 核心控制机制

2.1 状态管理机制

托模功能采用分层状态机管理，包括基本托模动作状态机和托模模式状态机：

2.1.1 基本托模动作状态机 (E_EjectState)

2.1.2 托模模式状态机 (E_EjectModeState)

2.2 控制命令机制

托模功能支持四种控制命令：

命令	说明	响应
`bStart`	启动命令	启动托模动作
`bStop`	停止命令	有减速停
`bEStop`	急停命令	立即停止，无减速停
`bReset`	复位命令	重置错误状态

2.3 模式选择机制

托模功能支持五种模式：

模式	值	说明
无模式	0	不执行任何动作
定次模式	1	执行定次动作
震动模式	2	执行震动动作
停留模式	3	执行停留动作

说明：基本托模进和托模退动作通过独立的功能块控制，不在模式选择范围内

3. 功能阶段定义

3.1 托模进功能阶段

阶段编号	阶段名称	主要功能	控制参数	阶段转换条件
1	初始化	初始化参数，准备动作	无	启动信号触发
2	托模进中	执行托模进动作	压力、速度、位置	到位检测或超时
3	托模进完成	保持完成状态	无	到位检测或超时

3.2 托模退功能阶段

阶段编号	阶段名称	主要功能	控制参数	阶段转换条件
1	初始化	初始化参数，准备动作	无	启动信号触发
2	托模退中	执行托模退动作	压力、速度、位置	到位检测或超时
3	托模退完成	保持完成状态	无	到位检测或超时

3.3 托模保持功能阶段

阶段编号	阶段名称	主要功能	控制参数	阶段转换条件
1	初始化	初始化参数，准备动作	无	保持命令触发
2	托模保持中	执行托模保持动作	压力、时间	时间达到设定值
3	托模保持完成	保持完成状态	无	时间达到设定值

4. 控制流程

4.1 托模进过程流程

4.1.1 托模进流程示意图

4.1.2 托模进流程序列图

4.2 托模退过程流程

4.2.1 托模退流程示意图

4.2.2 托模退流程序列图

⚠️ 重要说明：
托模动作必须在开模完成后执行，避免与开模动作干涉
托模循环次数可通过uiEjectTimes参数设定

5. 数据结构与功能块

5.1 核心数据结构

5.1.1 E_EjectState 枚举类型

用途：定义基本托模动作的状态机状态

值	名称	说明
0	eState_Idle	空闲状态
1	eState_Init	初始化
2	eState_EjectIning	托模进中
3	eState_EjectIned	托模进完成
4	eState_EjectKeeping	托模保持中
5	eState_EjectKept	托模保持完成
6	eState_EjectOuting	托模退中
7	eState_EjectOuted	托模退完成
8	eState_Error	错误状态

5.1.2 E_EjectModeState 枚举类型

用途：定义托模模式的状态机状态

值	名称	说明
0	eState_Idle	空闲状态
1	eState_Init	初始化
2	eState_EjectCount	定次
3	eState_EjectVibra	震动
4	eState_EjectHold	停留
5	eState_Error	错误状态

5.1.2 ST_EjectSeg 结构体

用途：定义托模单段工艺参数

字段名	类型	有效范围	说明
`uiPres`	UINT	0-1000	设定压力
`uiSpd`	UINT	0-1000	设定速度
`udiPos`	UDINT	0-4294967295	设定位置
`uiTime`	UINT	0-65535	设定时间
`uiPresGrad`	UINT	0-1000	设定压力斜率
`uiSpdGrad`	UINT	0-1000	设定速度斜率

5.1.3 ST_EjectPara 结构体

用途：定义托模完整工艺参数

字段名	类型	有效范围	初始值	说明
`uiEjectInSegCnt`	UINT	1-3	0	托模进段数选择
`uiEjectInMode`	UINT	0-2	0	托模进方式选择 (0:时间 1:行程 2:位置)
`uiEjectInLimitTime`	UINT	0-65535	0	托模进限制时间
`aEjectInSeg`	ARRAY[1..3] OF ST_EjectSeg	-	-	托模进多段设定参数
`uiEjectInPresStartGrad`	UINT	0-1000	0	压力启动斜率
`uiEjectInPresStopGrad`	UINT	0-1000	0	压力停止斜率
`uiEjectInSpdStartGrad`	UINT	0-1000	0	速度启动斜率
`uiEjectInSpdStopGrad`	UINT	0-1000	0	速度停止斜率
`stEjectKeepSeg`	ST_EjectSeg	-	-	托模保持设定参数
`uiEjectOutSegCnt`	UINT	1-3	0	托模退段数选择
`uiEjectOutMode`	UINT	0-2	0	托模退方式选择 (0:时间 1:行程 2:位置)
`uiEjectOutLimitTime`	UINT	0-65535	0	托模退限制时间
`aEjectOutSeg`	ARRAY[1..3] OF ST_EjectSeg	-	-	托模退多段设定参数
`uiEjectOutPresStartGrad`	UINT	0-1000	0	压力启动斜率
`uiEjectOutPresStopGrad`	UINT	0-1000	0	压力停止斜率
`uiEjectOutSpdStartGrad`	UINT	0-1000	0	速度启动斜率
`uiEjectOutSpdStopGrad`	UINT	0-1000	0	速度停止斜率
`stEjectInDbgSeg`	ST_EjectSeg	-	-	托模进调试段参数
`stEjectOutDbgSeg`	ST_EjectSeg	-	-	托模退调试段参数

5.2 功能块定义

5.2.1 FB_Eject 功能块

用途：基本托模动作控制功能块，负责托模进、托模退和保持动作

输入输出参数：

参数名	类型	说明
`stEjectAxis`	ST_AxisRefHyd	轴数据结构

输入参数：

参数名	类型	有效范围	初始值	说明
`bStart`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	启动
`bStop`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	停止(有减速停)
`bEStop`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	急停(立即停止，无减速停)
`bReset`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	复位
`uiEjectMode`	UINT	0-7	0	托模模式 (0:无模式 1:托模进模式 2:托模退模式 3:定次 4:震动 5:停留 6:托模进(调试模式) 7:托模退(调试模式))
`stEjectPara`	ST_EjectPara	-	-	上位机设定参数
`bEjectInStop`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	托模进停止
`bEjectOutStop`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	托模退停止
`udiEjectElecRulerVal`	UDINT	0-4294967295	0	托模电子尺值

输出参数：

参数名	类型	有效范围	初始值	说明
`bBusy`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	忙状态
`bDone`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	完成状态
`bAlarm`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	报警状态
`dwAlarmID`	DWORD	0-4294967295	0	报警代码（按位标识：Bit0托模进超时 Bit1托模退超时 Bit2位置超限 Bit3传感器异常）
`uiActHint`	UINT	0-65535	0	当前动作状态（0:无动作 1:报警状态 2:托模进完成 3:托模退完成 4:托模保持 10:预留 11-13:托模进1-3段 21-23:托模退1-3段）
`uiActTime`	UINT	0-65535	0	当前动作运行时间
`bEjectIned`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	托模进完成
`bEjectOuted`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	托模退完成
`uiPresCmd`	UINT	0-1000	0	压力命令输出
`uiSpdCmd`	UINT	0-1000	0	速度命令输出
`udiPosCmd`	UDINT	0-4294967295	0	位置命令输出

5.2.2 FB_EjectMode 功能块

用途：托模模式控制功能块，负责定次、震动和停留模式

输入输出参数：

参数名	类型	说明
`stEjectAxis`	ST_AxisRefHyd	轴数据结构

输入参数：

参数名	类型	有效范围	初始值	说明
`bStart`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	启动
`bStop`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	停止(有减速停)
`bEStop`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	急停(立即停止，无减速停)
`bReset`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	复位
`uiEjectMode`	UINT	0-3	0	托模模式 (0:无模式 1:定次模式 2:震动模式 3:停留模式)
`uiEjectTimes`	UINT	0-65535	0	托模次数
`stEjectPara`	ST_EjectPara	-	-	上位机设定参数
`bEjectInStop`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	托模进停止
`bEjectOutStop`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	托模退停止
`udiEjectElecRulerVal`	UDINT	0-4294967295	0	托模电子尺值

输出参数：

参数名	类型	有效范围	初始值	说明
`bBusy`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	忙状态
`bDone`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	完成状态
`bAlarm`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	报警状态
`dwAlarmID`	DWORD	0-4294967295	0	报警代码（按位标识：Bit0托模进超时 Bit1托模退超时 Bit2位置超限 Bit3传感器异常）
`uiActHint`	UINT	0-65535	0	当前动作状态（0:无动作 1:报警状态 2:托模进完成 3:托模退完成 4:托模保持 10:预留 11-13:托模进1-3段 21-23:托模退1-3段）
`uiActTime`	UINT	0-65535	0	当前动作运行时间
`bEjectIned`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	托模进完成
`bEjectOuted`	BOOL	FALSE,TRUE	FALSE	托模退完成
`uiPresCmd`	UINT	0-1000	0	压力命令输出
`uiSpdCmd`	UINT	0-1000	0	速度命令输出
`udiPosCmd`	UDINT	0-4294967295	0	位置命令输出

6. 核心参数说明

6.1 托模进关键参数

参数类别	参数名称	程序变量名	功能说明
段数参数	托模进段数	uiEjectInSegCnt	设定托模进的段数 (1-3段)
控制参数	托模进方式	uiEjectInMode	设定托模进停止的触发方式 (0:时间 1:行程 2:位置)
时间参数	托模进限制时间	uiEjectInLimitTime	托模进动作的时间限制
工艺参数	托模进压力	aEjectInSeg[1..3].uiPres	托模进动作的压力设定 (3段)
工艺参数	托模进速度	aEjectInSeg[1..3].uiSpd	托模进动作的速度设定 (3段)
工艺参数	托模进位置	aEjectInSeg[1..3].udiPos	托模进动作的位置设定 (3段)
工艺参数	托模进时间	aEjectInSeg[1..3].uiTime	托模进动作的时间设定 (3段)
斜率参数	压力启动斜率	uiEjectInPresStartGrad	托模进压力的启动斜率
斜率参数	压力停止斜率	uiEjectInPresStopGrad	托模进压力的停止斜率
斜率参数	速度启动斜率	uiEjectInSpdStartGrad	托模进速度的启动斜率
斜率参数	速度停止斜率	uiEjectInSpdStopGrad	托模进速度的停止斜率

6.2 托模模式关键参数

参数类别	参数名称	程序变量名	功能说明
基本参数	托模次数	uiEjectTimes	设定托模的循环次数 (仅在定次模式下有效)

6.3 托模退关键参数

参数类别	参数名称	程序变量名	功能说明
段数参数	托模退段数	uiEjectOutSegCnt	设定托模退的段数 (1-3段)
控制参数	托模退方式	uiEjectOutMode	设定托模退停止的触发方式 (0:时间 1:行程 2:位置)
时间参数	托模退限制时间	uiEjectOutLimitTime	托模退动作的时间限制
工艺参数	托模退压力	aEjectOutSeg[1..3].uiPres	托模退动作的压力设定 (3段)
工艺参数	托模退速度	aEjectOutSeg[1..3].uiSpd	托模退动作的速度设定 (3段)
工艺参数	托模退位置	aEjectOutSeg[1..3].udiPos	托模退动作的位置设定 (3段)
工艺参数	托模退时间	aEjectOutSeg[1..3].uiTime	托模退动作的时间设定 (3段)
斜率参数	压力启动斜率	uiEjectOutPresStartGrad	托模退压力的启动斜率
斜率参数	压力停止斜率	uiEjectOutPresStopGrad	托模退压力的停止斜率
斜率参数	速度启动斜率	uiEjectOutSpdStartGrad	托模退速度的启动斜率
斜率参数	速度停止斜率	uiEjectOutSpdStopGrad	托模退速度的停止斜率

6.3 托模保持关键参数

参数类别	参数名称	程序变量名	功能说明
工艺参数	托模保持压力	stEjectKeepSeg.uiPres	托模保持动作的压力设定
工艺参数	托模保持速度	stEjectKeepSeg.uiSpd	托模保持动作的速度设定
工艺参数	托模保持位置	stEjectKeepSeg.udiPos	托模保持动作的位置设定
工艺参数	托模保持时间	stEjectKeepSeg.uiTime	托模保持动作的时间设定

⚠️ 重要说明：
所有参数均使用无符号整数类型存储，符合PLC编程规范
实际使用时，需要根据硬件特性和工艺要求进行适当的参数调整

7. 功能块实现

7.1 FB_Eject 实现详解

7.1.1 核心逻辑

状态管理：使用 E_EjectState 枚举类型管理基本托模动作的各种状态
模式控制：根据 uiEjectMode 参数选择托模进或托模退模式
阶段控制：
- 托模进：初始化 → 托模进中 → 托模进完成
- 托模退：初始化 → 托模退中 → 托模退完成
- 托模保持：托模进完成 → 托模保持中 → 托模保持完成
多段控制：支持3段托模进和3段托模退控制，根据uiEjectInSegCnt和uiEjectOutSegCnt参数选择段数
到位判断：通过DI传感器信号和位置值进行到位检测
安全保护：包含超时保护、状态互锁等安全机制
命令输出：根据当前状态输出压力、速度和位置命令

7.1.2 状态转换逻辑

托模进流程：空闲状态 → 初始化 → 托模进中 → 托模进完成
托模退流程：空闲状态 → 初始化 → 托模退中 → 托模退完成
托模保持流程：托模进完成 → 托模保持中 → 托模保持完成
错误处理：任何状态 → 错误状态（发生错误时）
复位流程：错误状态 → 空闲状态（收到复位命令时）

7.2 FB_EjectMode 实现详解

7.2.1 核心逻辑

状态管理：使用 E_EjectModeState 枚举类型管理托模模式的各种状态
模式控制：根据 uiEjectMode 参数选择定次、震动或停留模式
子功能块调用：内部调用 FB_Eject 功能块执行具体的托模动作
循环控制：在定次模式下，根据 uiEjectTimes 参数控制托模循环次数
震动控制：在震动模式下，实现快速的托模进退循环
停留控制：在停留模式下，控制托模保持的时间
安全保护：包含超时保护、状态互锁等安全机制

7.2.2 状态转换逻辑

定次模式流程：空闲状态 → 初始化 → 定次状态 → 完成 → 空闲状态
震动模式流程：空闲状态 → 初始化 → 震动状态 → 完成 → 空闲状态
停留模式流程：空闲状态 → 初始化 → 停留状态 → 完成 → 空闲状态
错误处理：任何状态 → 错误状态（发生错误时）
复位流程：错误状态 → 空闲状态（收到复位命令时）

7.3 使用示例

7.3.1 FB_Eject 功能块使用示例

pascal

PROGRAM Main
VAR
    (* 轴数据结构 *)
    stEjectAxis: ST_AxisRefHyd;
    
    (* 控制命令 *)
    bStart: BOOL := FALSE;
    bStop: BOOL := FALSE;
    bEjectStop: BOOL := FALSE;
    bReset: BOOL := FALSE;
    
    (* 模式选择 *)
    uiEjectMode: UINT := 0; (* 0:无模式 1:托模进模式 2:托模退模式 *)
    
    (* 工艺参数 *)
    stEjectPara: ST_EjectPara;
    
    (* 输入信号 *)
    bEjectInStop: BOOL := FALSE;
    bEjectOutStop: BOOL := FALSE;
    udiEjectElecRulerVal: UDINT := 0;
    
    (* 输出信号 *)
    bBusy: BOOL;
    bDone: BOOL;
    bAlarm: BOOL;
    dwAlarmID: DWORD;  // 按位标识报警
    uiActHint: UINT;
    uiActTime: UINT;
    bEjectIned: BOOL;
    bEjectOuted: BOOL;
    uiPresCmd: UINT;
    uiSpdCmd: UINT;
    udiPosCmd: UDINT;
    
    (* 功能块实例 *)
    Eject: FB_Eject;
END_VAR

(* 初始化工艺参数 *)
stEjectPara.uiEjectInSegCnt := 1;
stEjectPara.uiEjectInMode := 1; (* 1:行程 *)
stEjectPara.uiEjectInLimitTime := 10000; (* 10秒 *)
stEjectPara.aEjectInSeg[1].uiPres := 500;
stEjectPara.aEjectInSeg[1].uiSpd := 300;
stEjectPara.aEjectInSeg[1].udiPos := 1000;

stEjectPara.uiEjectOutSegCnt := 1;
stEjectPara.uiEjectOutMode := 1; (* 1:行程 *)
stEjectPara.uiEjectOutLimitTime := 10000; (* 10秒 *)
stEjectPara.aEjectOutSeg[1].uiPres := 600;
stEjectPara.aEjectOutSeg[1].uiSpd := 400;
stEjectPara.aEjectOutSeg[1].udiPos := 0;

(* 调用托模功能块 *)
Eject(
    stEjectAxis := stEjectAxis,
    bStart := bStart,
    bStop := bStop,
    bEStop := bEjectStop,
    bReset := bReset,
    uiEjectMode := uiEjectMode,
    stEjectPara := stEjectPara,
    bEjectInStop := bEjectInStop,
    bEjectOutStop := bEjectOutStop,
    udiEjectElecRulerVal := udiEjectElecRulerVal,
    bBusy => bBusy,
    bDone => bDone,
    bAlarm => bAlarm,
    dwAlarmID => dwAlarmID,
    uiActHint => uiActHint,
    uiActTime => uiActTime,
    bEjectIned => bEjectIned,
    bEjectOuted => bEjectOuted,
    uiPresCmd => uiPresCmd,
    uiSpdCmd => uiSpdCmd,
    udiPosCmd => udiPosCmd
);

(* 托模进控制 *)
IF NOT bBusy AND NOT bDone THEN
    IF 需要托模进 THEN
        uiEjectMode := 1;
        bStart := TRUE;
    ELSIF 需要托模退 THEN
        uiEjectMode := 2;
        bStart := TRUE;
    END_IF;
ELSE
    bStart := FALSE;
END_IF;

(* 错误处理 *)
IF bAlarm THEN
    (* 处理报警 *)
    bReset := TRUE;
ELSIF NOT bAlarm THEN
    bReset := FALSE;
END_IF;
END_PROGRAM

7.3.2 FB_EjectMode 功能块使用示例

pascal

PROGRAM Main
VAR
    (* 轴数据结构 *)
    stEjectAxis: ST_AxisRefHyd;
    
    (* 控制命令 *)
    bStart: BOOL := FALSE;
    bStop: BOOL := FALSE;
    bEjectStop: BOOL := FALSE;
    bReset: BOOL := FALSE;
    
    (* 模式选择 *)
    uiEjectMode: UINT := 0; (* 0:无模式 1:定次模式 2:震动模式 3:停留模式 *)
    uiEjectTimes: UINT := 3; (* 托模次数 *)
    
    (* 工艺参数 *)
    stEjectPara: ST_EjectPara;
    
    (* 输入信号 *)
    bEjectInStop: BOOL := FALSE;
    bEjectOutStop: BOOL := FALSE;
    udiEjectElecRulerVal: UDINT := 0;
    
    (* 输出信号 *)
    bBusy: BOOL;
    bDone: BOOL;
    bAlarm: BOOL;
    dwAlarmID: DWORD;  // 按位标识报警
    uiActHint: UINT;
    uiActTime: UINT;
    bEjectIned: BOOL;
    bEjectOuted: BOOL;
    uiPresCmd: UINT;
    uiSpdCmd: UINT;
    udiPosCmd: UDINT;
    
    (* 功能块实例 *)
    EjectMode: FB_EjectMode;
END_VAR

(* 初始化工艺参数 *)
stEjectPara.uiEjectInSegCnt := 1;
stEjectPara.uiEjectInMode := 1; (* 1:行程 *)
stEjectPara.uiEjectInLimitTime := 5000; (* 5秒 *)
stEjectPara.aEjectInSeg[1].uiPres := 500;
stEjectPara.aEjectInSeg[1].uiSpd := 300;
stEjectPara.aEjectInSeg[1].udiPos := 1000;

stEjectPara.uiEjectOutSegCnt := 1;
stEjectPara.uiEjectOutMode := 1; (* 1:行程 *)
stEjectPara.uiEjectOutLimitTime := 5000; (* 5秒 *)
stEjectPara.aEjectOutSeg[1].uiPres := 600;
stEjectPara.aEjectOutSeg[1].uiSpd := 400;
stEjectPara.aEjectOutSeg[1].udiPos := 0;

stEjectPara.stEjectKeepSeg.uiTime := 2000; (* 2秒保持时间 *)

(* 调用托模模式功能块 *)
EjectMode(
    stEjectAxis := stEjectAxis,
    bStart := bStart,
    bStop := bStop,
    bEStop := bEjectStop,
    bReset := bReset,
    uiEjectMode := uiEjectMode,
    uiEjectTimes := uiEjectTimes,
    stEjectPara := stEjectPara,
    bEjectInStop := bEjectInStop,
    bEjectOutStop := bEjectOutStop,
    udiEjectElecRulerVal := udiEjectElecRulerVal,
    bBusy => bBusy,
    bDone => bDone,
    bAlarm => bAlarm,
    dwAlarmID => dwAlarmID,
    uiActHint => uiActHint,
    uiActTime => uiActTime,
    bEjectIned => bEjectIned,
    bEjectOuted => bEjectOuted,
    uiPresCmd => uiPresCmd,
    uiSpdCmd => uiSpdCmd,
    udiPosCmd => udiPosCmd
);

(* 模式控制 *)
IF NOT bBusy AND NOT bDone THEN
    IF 需要定次模式 THEN
        uiEjectMode := 1;
        uiEjectTimes := 3; (* 执行3次托模循环 *)
        bStart := TRUE;
    ELSIF 需要震动模式 THEN
        uiEjectMode := 2;
        bStart := TRUE;
    ELSIF 需要停留模式 THEN
        uiEjectMode := 3;
        bStart := TRUE;
    END_IF;
ELSE
    bStart := FALSE;
END_IF;

(* 错误处理 *)
IF bAlarm THEN
    (* 处理报警 *)
    bReset := TRUE;
ELSIF NOT bAlarm THEN
    bReset := FALSE;
END_IF;
END_PROGRAM

8. 安全保护机制

8.1 超时保护

项目	说明
触发条件	托模动作时间超过设定的时间限制
响应措施	触发错误报警，停止当前动作
参数控制	通过 uiEjectInLimitTime 和 uiEjectOutLimitTime 参数设置时间限制

8.2 位置检测

项目	说明
检测方式	通过DI传感器信号和电子尺值进行到位检测
信号输入	bEjectInStop（托模进停止）和 bEjectOutStop（托模退停止）
电子尺输入	udiEjectElecRulerVal（托模电子尺值）
优势	双重检测机制，提高可靠性

8.3 状态互锁

项目	说明
互锁机制	托模进和托模退动作互锁，避免同时输出
实现方式	在功能块逻辑中确保托模进和托模退状态不同时激活
优势	防止执行机构冲突，保护设备安全

8.4 错误代码说明

错误代码	名称	说明
0	无错误	正常状态
1001	托模进未定时完成	托模进动作超过设定时间
1002	托模退未定时完成	托模退动作超过设定时间

9. 平台兼容性

9.1 Luban平台适配

本小节内容与开合模功能基本一致，详细操作说明请参考开合模功能章节。

10. 参数调整指南

10.1 压力流量参数调整

压力参数：
- 托进压力：根据制品大小和脱模难度设置，确保能够顺利顶出制品，但避免压力过高导致制品变形或模具损坏
- 托退压力：通常设置略高于托进压力，确保托模可靠退回
- 保持压力：根据需要设置，确保托模保持稳定
流量参数：
- 流量大小影响动作速度，应根据工艺要求和设备能力调整
- 过大的流量可能导致动作过于剧烈，影响设备寿命
- 多段控制时，可根据需要设置不同段的流量，实现平滑过渡

10.2 位置参数调整

托进位置：
- 根据模具顶出行程设置，确保制品完全顶出
- 应留有适当余量，避免机械碰撞
- 多段控制时，可设置不同的位置点，实现分段顶出
托退位置：
- 通常设置为0或接近0的位置，确保托模完全复位
- 多段控制时，可设置不同的位置点，实现分段退回

10.3 时间参数调整

时间限制：
- 应根据实际动作时间适当设置，避免频繁触发错误
- 一般设置为实际动作时间的1.5-2倍
保持时间：
- 根据工艺要求设置，确保托模保持足够的时间
- 应考虑制品冷却时间和脱模难度

10.4 斜率参数调整

压力斜率：
- 启动斜率：控制压力上升的快慢，影响动作的平稳性
- 停止斜率：控制压力下降的快慢，影响动作的停止精度
速度斜率：
- 启动斜率：控制速度上升的快慢，影响动作的平稳性
- 停止斜率：控制速度下降的快慢，影响动作的停止精度

10.5 段数参数调整

托模进段数：
- 根据制品脱模难度和顶出行程设置
- 复杂制品可使用多段控制，实现平稳顶出
托模退段数：
- 根据托模复位要求设置
- 多段控制可实现平稳复位

11. 调试与故障排除

11.1 常见故障处理

故障现象	可能原因	解决方法
托模动作超时	压力不足、负载过大、位置检测故障	检查压力参数、负载情况、位置传感器
托模不到位	位置参数设置不当、传感器故障	调整位置参数、检查传感器
动作不顺畅	压力流量参数设置不当	调整压力流量参数
错误信号触发	时间限制设置过短	适当增加时间限制参数
多段控制异常	段数参数设置不当	检查段数参数设置

11.2 调试建议

分步调试：
- 先测试托模进动作，再测试托模退动作
- 从低压力、低流量开始，逐渐调整参数
- 先测试单段控制，再测试多段控制
状态监控：
- 观察功能块的状态输出，确保状态转换正确
- 检查到位检测信号，确保传感器工作正常
- 监控电子尺值，确保位置检测准确
安全检查：
- 确保托模动作与其他动作协调，避免干涉
- 测试急停功能，确保在紧急情况下能够立即停止
- 测试多模式切换，确保模式转换正确

12. 数据流说明

本小节内容与开合模功能基本一致，详细操作说明请参考开合模功能章节。

13. 相关文档与参考

13.1 功能块实现文件

FB_Eject.st：基本托模动作控制功能块实现
FB_EjectMode.st：托模模式控制功能块实现
ST_EjectPara：托模参数结构体定义
ST_EjectSeg：托模段参数结构体定义
E_EjectState：基本托模动作状态枚举定义
E_EjectModeState：托模模式状态枚举定义
ST_AxisRefHyd：轴数据结构体定义
FB_DriverHyd：液压驱动功能块

13.2 技术文档与命名规范

本小节内容与开合模功能基本一致，详细操作说明请参考开合模功能章节。

14. 文档信息

适用范围：立式注塑机托模控制功能开发项目 数据定义基准：托模定义.st v1.0

14.1 版本控制

版本	日期	作者	变更说明
1.0	2025-08-22	汪工	初始版本，完成基本功能描述
1.1	2026-03-20	周工/汪工	调整文档结构，优化内容组织；更新数据结构定义，确保与代码一致性；优化文档格式，添加页内导航支持
1.2	2026-03-24	周工/汪工	根据托模定义.st文件重新整理文档，确保与代码定义完全一致；优化状态机设计，分离基本托模动作和托模模式控制
1.3	2026-04-02	周工/汪工	uiAlarmID改为dwAlarmID；新增托模调试模式支持(stEjectInDbgSeg/stEjectOutDbgSeg)

注塑机托模功能技术文档 ​

1. 概述 ​

1.1 功能简介 ​

1.2 工艺特点 ​

1.3 技术架构 ​

2. 核心控制机制 ​

2.1 状态管理机制 ​

2.1.1 基本托模动作状态机 (E_EjectState) ​

2.1.2 托模模式状态机 (E_EjectModeState) ​

2.2 控制命令机制 ​

2.3 模式选择机制 ​

3. 功能阶段定义 ​

3.1 托模进功能阶段 ​

3.2 托模退功能阶段 ​

3.3 托模保持功能阶段 ​

4. 控制流程 ​

4.1 托模进过程流程 ​

4.1.1 托模进流程示意图 ​

4.1.2 托模进流程序列图 ​

4.2 托模退过程流程 ​

4.2.1 托模退流程示意图 ​

4.2.2 托模退流程序列图 ​

5. 数据结构与功能块 ​

5.1 核心数据结构 ​

5.1.1 E_EjectState 枚举类型 ​

5.1.2 E_EjectModeState 枚举类型 ​

5.1.2 ST_EjectSeg 结构体 ​

5.1.3 ST_EjectPara 结构体 ​

5.2 功能块定义 ​

5.2.1 FB_Eject 功能块 ​

5.2.2 FB_EjectMode 功能块 ​

6. 核心参数说明 ​

6.1 托模进关键参数 ​

6.2 托模模式关键参数 ​

6.3 托模退关键参数 ​

6.3 托模保持关键参数 ​

7. 功能块实现 ​

7.1 FB_Eject 实现详解 ​

7.1.1 核心逻辑 ​

7.1.2 状态转换逻辑 ​

7.2 FB_EjectMode 实现详解 ​

7.2.1 核心逻辑 ​

7.2.2 状态转换逻辑 ​

7.3 使用示例 ​

7.3.1 FB_Eject 功能块使用示例 ​

7.3.2 FB_EjectMode 功能块使用示例 ​

8. 安全保护机制 ​

8.1 超时保护 ​

8.2 位置检测 ​

8.3 状态互锁 ​

8.4 错误代码说明 ​

9. 平台兼容性 ​

9.1 Luban平台适配 ​

10. 参数调整指南 ​

10.1 压力流量参数调整 ​

10.2 位置参数调整 ​

10.3 时间参数调整 ​

10.4 斜率参数调整 ​

10.5 段数参数调整 ​

11. 调试与故障排除 ​

11.1 常见故障处理 ​

11.2 调试建议 ​

12. 数据流说明 ​

13. 相关文档与参考 ​

13.1 功能块实现文件 ​

13.2 技术文档与命名规范 ​

14. 文档信息 ​

14.1 版本控制 ​

注塑机托模功能技术文档

1. 概述

1.1 功能简介

1.2 工艺特点

1.3 技术架构

2. 核心控制机制

2.1 状态管理机制

2.1.1 基本托模动作状态机 (E_EjectState)

2.1.2 托模模式状态机 (E_EjectModeState)

2.2 控制命令机制

2.3 模式选择机制

3. 功能阶段定义

3.1 托模进功能阶段

3.2 托模退功能阶段

3.3 托模保持功能阶段

4. 控制流程

4.1 托模进过程流程

4.1.1 托模进流程示意图

4.1.2 托模进流程序列图

4.2 托模退过程流程

4.2.1 托模退流程示意图

4.2.2 托模退流程序列图

5. 数据结构与功能块

5.1 核心数据结构

5.1.1 E_EjectState 枚举类型

5.1.2 E_EjectModeState 枚举类型

5.1.2 ST_EjectSeg 结构体

5.1.3 ST_EjectPara 结构体

5.2 功能块定义

5.2.1 FB_Eject 功能块

5.2.2 FB_EjectMode 功能块

6. 核心参数说明

6.1 托模进关键参数

6.2 托模模式关键参数

6.3 托模退关键参数

6.3 托模保持关键参数

7. 功能块实现

7.1 FB_Eject 实现详解

7.1.1 核心逻辑

7.1.2 状态转换逻辑

7.2 FB_EjectMode 实现详解

7.2.1 核心逻辑

7.2.2 状态转换逻辑

7.3 使用示例

7.3.1 FB_Eject 功能块使用示例

7.3.2 FB_EjectMode 功能块使用示例

8. 安全保护机制

8.1 超时保护

8.2 位置检测

8.3 状态互锁

8.4 错误代码说明

9. 平台兼容性

9.1 Luban平台适配

10. 参数调整指南

10.1 压力流量参数调整

10.2 位置参数调整

10.3 时间参数调整

10.4 斜率参数调整

10.5 段数参数调整

11. 调试与故障排除

11.1 常见故障处理

11.2 调试建议

12. 数据流说明

13. 相关文档与参考

13.1 功能块实现文件

13.2 技术文档与命名规范

14. 文档信息

14.1 版本控制